비헤이비어 트리
Behavior tree
비헤이비어 트리란?
AI의 동작의 흐름이나 조건을 제어하기 위해 사용되는 방법으로, 트리 형태로 시각화되어 있다.
비헤이비어 트리의 실행 순서
비헤이비어 트리의 실행은 위에서 아래로, 왼쪽에서 오른쪽으로 흘러간다.
비헤이비어 트리의 구성 요소
- Root
- Branch (Composites)
- Selector
- Sequence
- Simple Parallel
- Others
- Tasks (Leaf)
- Decorators
- Services
Root
루트 노드는 말 그대로 실행의 가장 뿌리가 되는, 실행이 되면 시작하는 노드이다.
Composites
컴포짓 노드는 각 분기가 실행되는 방식에 대해 규칙을 설정해주는 역할을 하는 노드이다. 컴포짓 노드의 구성 요소로는 셀렉터, 시퀀스, 심플 패러렐 노드가 있다.
Selector
셀렉터 노드는 자식 노드를 왼쪽에서부터 오른쪽 순서로 실행시킨다. 만약 실행 중인 자식 노드가 실패하면 다음 노드를 실행시킨다. 반대로, 실행 중인 자식 노드가 성공한다면 다른 자식 노드는 실행되지 않고 종료시킨다.
Sequence
시퀀스 노드도 자식 노드를 왼쪽에서부터 오른쪽 순서로 실행시킨다. 셀렉터 노드와는 반대로 실행 중인 자식 노드가 실패한다면 다른 자식 노드를 실행하지 않고 종료시킨다. 그리고 성공한다면 다음 노드로 이동해 실행시킨다.
Simple Parallel
심플 패러렐 노드는 좌측에 연결된 태스크 노드와 우측에 연결된 자식 노드를 동시에 실행시킨다. 적용된 모드에 따라 실행 방식이 달라진다. 좌측에는 태스크 노드만이 연결될 수 있다.
-
Immediate 모드 : 메인 태스크 완료 시, 보조 태스크의 실행을 중단시키고 종료시킨다.
-
Delayed 모드 : 메인 태스크가 종료되었더라도 보조 태스크가 실행 중이면, 보조 태스크가 종료될 때까지 대기한다.
Others
Tasks
태스크 노드는 어떤 액션을 취할 지를 나타내는 노드이다.
Wait, Move To와 같은 기본적인 태스크 노드들이 있다.
이 외에도 원하는 기능을 가진 태스크를 직접 만들어 추가할 수 있다.
Decorators
데코레이터는 태스크나 컴포짓 노드를 동작하기 위한 조건을 설정해주기 위해 사용한다.
단독으로는 사용할 수 없다.
Blackboard와 Cooldown과 같은 데코레이터들이 있다.
위처럼 하나의 노드에 두 개의 데코레이터를 추가하는 것도 가능하다.
이런 기본적인 데코레이터들이 존재하고, 태스크 노드와 마찬가지로 원하는 기능을 가진 데코레이터를 직접 만드는 것이 가능하다.
Services
서비스는 블랙보드의 확인과 업데이트에 사용이 된다. 특히 서비스를 이용하여 블랙보드에 설정되어진 키 값을 변경하는 등의 작업을 수행할 수 있다.
위와 같이 하나의 노드에 두 개의 서비스를 추가하는 것이 가능하다.
이렇게 두 가지의 기본 서비스가 존재하고, 태스크나 데코레이터와 같이 직접 원하는 기능을 담은 서비스를 만들어 사용할 수 있다.